1993年（平成5年）4月26日生まれ、東京都出身。日本の俳優、モデル、タレント。 2013年4月、女性ファッション誌『mina』で初の男性専属モデルオーディション「minaカレグランプリ」に知人の勧めで応募し、2,457人の中からグランプリを獲得した。ホリプロ所属となり、「竹内涼真」の名で芸能活動を開始する。デビュー以前より仮面ライダー役を演じることを目標に掲げていた。同年8月、「第43回東京モーターショー2013」の公式サポーターズファミリーとして結成された「車家の人々」が実施した「次男は君だ!!オーディション」にてグランプリに選ばれ、同年10月より放送のミニドラマ『車家の人々』で俳優デビュー。 2014年10月より、『仮面ライダードライブ』の主演・泊進ノ介 / 仮面ライダードライブを演じる。その1年間の放送終了後の2015年10月より、TBS系の日曜劇場『下町ロケット』に出演。 2017年6月より、NHK連続テレビ小説『ひよっこ』の島谷純一郎役で初の朝ドラ出演。同年7月より、日本テレビ『過保護のカホコ』の麦野初役、10月にはTBSの日曜劇場『陸王』の茂木裕人役など、立て続けに注目作に出演。同年の日経トレンディが選ぶ「今年のヒット人」に選出され、さらにブレイク俳優ランキングで1位を獲得した。 また『帝一の國』大鷹弾役で第30回日刊スポーツ映画大賞・石原裕次郎賞、第41回日本アカデミー賞で新人俳優賞を受賞。 2020年1月放送開始の『テセウスの船』で、日曜劇場の初主演を務める。